医疗机器人、数字化医学、康复医学工程，虚拟现实
数字化制造技术

【1】谢叻、王爽，并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法，中国，发明专利，2023.02.28 ，ZL202111036296.9
【2】谢叻，李垒，等，面部自体脂肪移植手术导航系统及虚拟刻度提示方法，中国，发明专利，2022.11.22，ZL202110547292.0
【3】谢叻、陈子云、等，一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统，中国，发明专利，2022.05.17，ZL202110036525.0
【4】谢叻、徐子薇，一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，中国，发明专利，2022.2.25，ZL202011358661.3
【5】谢叻、舒雄鹏、等，一种非接触式监测肾内压力的内窥镜灌流系统，中国，发明专利，2022.02.22，ZL202011070545.1
【6】谢叻、陈炳森，一种柔性手术终端模块及喉部微创手术柔性机器人，中国，发明专利，2021.8.13，ZL201910524628.4
【7】谢叻、严旻芃，一种基于深度相机的超声溶脂机器人系统及辅助操作方法，中国，发明专利，2022.08.02，ZL202010892660.0
【8】谢叻、薛蔚、等，泌尿外科微创介入手术机器人，中国，发明专利，2020.07.28，ZL201811078869.2
【9】谢叻、周朝政，颅颌面整形外科手术机器人，中国，发明专利，2020.11.06，ZL201710335442.5
【10】谢叻、周寿军、等，一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，中国，发明专利，2019.10.29，ZL201810108561.1
【11】 谢叻、陈福龙，一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，中国，发明专利，2019.04.17，ZL201810752787.5
【12】 谢叻、刘嘉慧、等，一种可弯曲的软体爬行机器人，中国，发明专利，2019.07.16，ZL201810038753.X
【13】 谢叻、王依晴、等，腕部康复机器人助动训练的力反馈控制方法及系统，中国，发明专利，2019.08.09，ZL201610828311.6
【14】 谢叻，张申、等，一种针灸机器人系统，中国，发明专利，2019.09.23，ZL201810032596.1
【15】 谢叻、陆梦迪、等，一种帕金森震颤运动特征的检测分析方法，中国，发明专利，2018.08，ZL201610015809.0
【16】 谢叻，王品之，等，一种汉语盲文摸读装置，中国，发明专利，2018.05，ZL201610038562.4
【17】 谢叻，沈浩，张扬，心血管介入手术机器人，中国，发明专利，2018.11，ZL201610074861.3
【18】 谢叻、李明强，等，一种三自由度腕功能康复机器人，中国，发明专利，2018.01，ZL201610015770.2
【19】 谢叻、刘琳、等，七自由度外骨骼式上肢康复机器人，中国，发明专利，2016.12，ZL201410855081.3
【20】 谢叻，王振，张政，邓子龙，等，体内微型手术机器人，中国，发明专利，2016.04，ZL201410216789.4
【21】 谢叻，神祥龙，等，心血管介入虚拟手术力反馈系统，中国，发明专利，2016.01，ZL201310161780.3
【22】 谢叻，柴岗，等，一种颅面外科整形手术辅助装置，中国，发明专利，2015.08, ZL201310526110.7
【23】 谢叻，张振峰，具有力反馈的九自由度微创手术机器人主操作手，中国，发明专利，2014.03，ZL201110313771.2
【24】 谢叻，饶玲军，等，下肢外骨骼行走康复机器人，中国，发明专利，2014.01, ZL201110350834.1
【25】 谢叻，孟纪超，等，核磁共振引导下穿刺手术定位机器人，中国，发明专利，2013.09，ZL201110363974.2
【26】 谢叻，吕超，等，上肢偏瘫康复机器人，中国，发明专利，2012.12，ZL201110101203.6
【27】 谢叻，夏海豹，等，C臂机引导下遥控穿刺定位系统，中国，发明专利，2012.10，ZL201010503066.4
【28】 谢叻，庄小龙，等，可自由转角的立体内窥镜，中国，发明专利，2012.9，ZL201010245492.2
【29】 谢叻，赵志球，赖芸，蒋峻，等，7自由度微创手术机械从手装置，中国，发明专利，2011.6，ZL201010121374.0
【30】 谢叻，宋亚冲，等，虚拟仿真的力反馈手术器械，中国，发明专利，2011.5，ZL2009103069440.0
【31】 谢叻，马浩博，等，虚拟手术力觉信息采集装置，中国，发明专利，2011.1，ZL200910308169.2
【32】 谢叻，李国杰，等，五自由度力反馈虚拟手术器械，中国，发明专利，2010.6, ZL200810037094.4
【33】 谢叻，庄小龙，等，植皮手术快速分块布局装置，中国，发明专利，2010.06，ZL200810201243.6
【34】 谢叻，赵志球，等，弥漫性轴索损伤实验致伤装置，中国，发明专利，2010.3，ZL200810201615.5
【35】 谢叻，周印，等，多功能虚拟手术器械，中国，发明专利，2007.9，ZL200510027052.9

国家自然科学基金重点项目，动态环境下狭窄腔道手术机器人感知与控制， 2022-2026，主持
国家自然科学基金面上项目，经输尿管肾内介入手术机器人关键技术研究，2020-2023，主持
国家自然科学基金面上项目，肝胆胰微创外科手术力觉感知与力觉反馈关键技术研究，2017-2020，主持
国家自然科学基金重大项目课题，手术虚拟仿真与手术评价的基础理论和关键技术研究，2012-2016，主持
国家科技型中小企业技术创新基金，汽车数字风洞虚拟现实仿真系统， 2010-2012, 主持
国家科技支撑计划重点项目课题，下肢残障者平衡功能分析训练系统的研制及临床应用，2009-2012，主持
国家自然科学基金面上项目，完全胸腔镜下心脏微创虚拟手术力觉反馈关键技术研究，2009-2011，主持
国家高技术研究发展计划（863计划）课题，基于中国数字人的人体运动系统虚拟现实研究，2006-2008，主持
国家自然科学基金面上项目，虚拟耳显微手术关键技术研究与实现， 2005-2007，主持

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